Система технического зрения предотвращения столкновения роботов в стеллажной системе складского помещения

Система технического зрения робота предназначена для обнаружения и определения расстояния до другого робота в условиях стеллажной системы складского помещения.

Особенности системы:

  • для обнаружения препятствий робот оснащен 6 камерами (одна камера на одно направление), сориентированными по 6 сторонам возможного перемещения робота (вперед, назад, влево, вправо, вверх, вниз);
  • условием обнаружения робота на пути следования является нанесение на все поверхности защитных кожухов специального светотехнического рисунка;
  • поступающее на обработку изображение является полутоновым с яркостным разрешением 8 бит/пиксель;
  • пространственное разрешение изображений:
  • полные кадры размером 720х480 пикселов с частотой съема 25 кадров/сек;
  • полукадры размером 360х240 пикселов с частотой съема 50 кадров/сек.

1 2

 

 

 

 

Характеристики системы:

  • система обеспечивает возможность обнаружения и оценки расстояния от одного робота до другого при скоростях движения:
  • в продольном направлении – до 2,8 м/с;
  • в поперечном направлении – до 2,5 м/с;
  • в вертикальном направлении – до 0,5 м/с.
  • обнаружение робота, находящегося в продольном или поперечном проезде, осуществляемое камерами ориентированными соответственно на продольный и поперечный проезд, осуществляется на расстояниях от 500 до 5000 мм.
  • обнаружение робота, находящегося в верхнем или нижнем проезде относительно робота наблюдателя, осуществляемое камерами соответственно ориентированными вверх и вниз, осуществляется на расстояниях от 500 до 1000 мм.
  • точность определения расстояния до препятствия (робота) не ниже 20% от измеряемого расстояния;
  • обнаружение частично загороженного робота-препятствия происходит при условии, что светотехнический рисунок виден более чем на 1/3.